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2008.08.17   송수신기, 최종 교체
2008.08.12   스위처 알고리즘을 변경하다.


송수신기, 최종 교체
日新又日新 | 2008.08.17 00:51
컨트롤 송수신기를 교체하였다.

무려 2.4GHz 대역의 제품으로.-_-;;

사용자 삽입 이미지

FUTABA 6EX 2.4GHz T/R SET (송/수신기 셋트)
http://www.buyrc.co.kr/product_html/product_detail.asp?product_number=31117

- FUTABA 6EX 2.4GHz T/R SET (송/수신기 셋트)

- 2.4GHz 의 간편함을 저렴하게 체험할수 있는 보급형 6채널 수신기 셋트

- 제품 구성

  • T6EX 송신기
  • R606FS 수신기

주요기능

  • 데이터 입력용 스크롤 레버
  • 디지털 트림 (1~4채널)
  • 모델 메모리 (6대분)
  • 모델네임 (최대 4문자)
  • LCD 디스플레이 창
  • 알람 (배터리 잔량 , 믹싱)
  • 서보리버스
  • EPA (ATV) (1~6채널)
  • D/R (1,2,4채널)
  • 스로틀 ATL
  • 트레이너
  • PCM/PPM(FM) 변환
  • 스로틀 커브 (5포인트 , 2커브)
  • 스로틀 컷
  • 스와시 타입
  • 자이로 MIX
  • 페일세이프 (PCM)
  • 트림 센터 전자음
  • 데이터 리셋

뭐, 이런 성능을 가졌단다.
이걸로 바꾸게 된 과정이 참 드라마틱(?!)하다. 주파수 혼선 문제로 인한 첫 사고는 불시착 2번에 이은 추락이었다. 그로 인해 PCM 방식의 송수신기(마찬가지로 후타바 조종기였다.)로 교체하였는데, 어제 실험에서 range test 를 통과하지 못 하는 것이다. 하. 하. 하.

뷁!!!
이것 때문에 투자한 돈과 시간을 개발에 투자했으면 지금쯤 제트기를 하고 있었겠다.-_-;; 우리 학교 주파수 오염도가 완전 시궁창, 아니, 매립 전 난지도 수준이다. 말이 항공대지, 대학원 랩실에서 서로 얘기하는 것도 없이 송신기를 틀어놓을 테니, 혼선이 생기는 것은 당연하다. 이것 때문에라도 꼭 랩실끼리 싸우지 말고 서로 간에 도우면서 진행해야 할텐데, 자기 욕심 챙기려하니, 될리가 있나... 그런 이유로 처음에 PPM 방식이 작동하지 않아 PCM방식을 사용하였고, 그마저도 작동하지 않은 것이다. 어제는 프로젝트를 진행하면서 처음으로 소리를 질렀다. 그 엄청난 스트레스의 시간을 다시 겪어야 되나 하는 생각이 머릿속에 떠오르자마자 눈에 뵈는게 없었다. 비행기를 밟지 않은게 다행이지.-_-;;

어쨌든 이제 2.4GHz 대역을 사용하니, 혼선 문제는 발생하지 않겠지.

다행스럽게도(당연하게도) 교체후에는 레인지 테스트도 잘 통과 하였고, 두 번의 시험 비행에서 적절한 성능을 보여주었고, 스위처 동작 또한 만족스러웠다. 자동 조종 상태에서 엘리베이터에서의 gain 값이 너무 컸는지 약간 상승한 후 바로 급강하 하기 시작했는데, 조종사인 명훈이 형이 스위칭 하자 곧바로 수동모드로 돌아와서 비행기를 살렸다.ㅎㅎㅎ

이 정도면 괜찮아 괜찮아.

오늘은 가져간 캠코더가 말썽이어서 비행 장면은 촬영하지 못 하고 레인지 테스트 장면만 촬영했는데, 저녁에 풀셋으로 준비해서 가져가야겠다. 내일은 아침 일찍부터 비행할텐데, 만족할만한 결과가 있을 것으로 기대한다.
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태그 : UAV, 스위처, 조종기
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스위처 알고리즘을 변경하다.
日新又日新 | 2008.08.12 12:36
스위처 부분에서 예전에 쓰던 알고리즘이 다음과 같은 문제가 발생하였다.

1. On/Off 상태에서 전환시, On->Off는 문제가 없으나 Off->On 상태 변경시 딜레이가 걸림

원인은 카운터를 0으로 초기화 하는 부분에 있었다. pwm 신호의 상태를 안정적으로 읽어올 수 있는 것이 아니기에 Off 상태는 low 상태를 유지하지만 On 상태는 중간 중간 High에서 low로 튀는 현상이 있었다. 따라서 Off->On으로 변경시에 완전히 On 상태로 넘어가기 전에 신호가 튀어 카운터가 0으로 초기화되는 현상이 발생한다면 스위칭에 딜레이가 발생하는 것이었다.

그에 수반되는 문제는 On 상태에서 Off상태의 시그널이 섞이는 문제였다. 신호가 튀면 그 순간 Off 상태의 시그널이 섞이게 되는데, 이 때문에 스로틀 같은 경우 마치 혼선이 발생하는 것과 같은 모습의 오동작이 발생하였다.

따라서 살짝 변경하여 threshold 를 하나만 주는 방식으로 변경하였다.

--
CPLD ISP는 왜 케이블 순서가 바뀌어져 있던 거지? 이것 때문에 하루 내내 고생했다.-_-;;
ID code가 인식되지 않는데 device properties가 제대로 잡혀져 있다면 회로보다 ISP 케이블을 먼저 확인하자.


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태그 : UAV, 스위처
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