이 글은 당시의 일을 기록으로 남기느라 과거형으로 표현된 부분이 있을 수 있습니다. 날짜 또한 해당월의 1일로 되어있다면 정확한 날짜를 파악할 수 없어 대충 기간을 맞춘 것입니다. 다음 링크(http://leewoosung.tistory.com/99)를 확인하세요.
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드디어 멤버십 첫 과제가 완료되었다.
나뿐만 아니라 근범이도 무지하게 스트레스 받고, 무지하게 잠 안자고, 무지하게 일했지만, 역시 무지하게 감격에 겨운 완료를 해낸 과제.
완료된 전체 모듈의 모습이다. AVR 사용법은 물론이거니와 자이로, 가속도 사용법 모두 장님 코끼리 만지듯이 알던 상태에서 여기까지 올 수 있었던 것 자체가 놀랍기만 하다.
아주 사람 골 때리게 만든 작업이 스위처 작업이었다. PWM의 변화할 때 구간사이에서 훨씬 빠른 클럭의 카운터수를 세어 현재 On/Off 여부를 파악할 수 있는 모듈인데, 전체 개발 기간의 1/3을 잡아먹었다고 해도 과언이 아닌 부분이었다.
이전 포스팅에서 말했다시피 기압계에 달리는 ADC는 나에게 웬수였다. I2C 프로토콜에 대한 이해 없이 접근하다보니 스위처 정도의 난이도로 비춰졌던 부분.
무선 모듈도 골칫거리중의 하나였다. 생각해보면 무엇 하나 한 번에 넘어가지 못 하고 꼭 걸림돌을 거쳐서 성공했었다.-_-;;
스펙상으로는 300m 나온다고 하는 모듈이 300m는 커녕 3m 도 나오지 않을 때가 있었는데, 코파랜드에서 구입한 이 모듈은 그럭저럭 괜찮은 성능을 보여주었다. 데이터가 중간중간 깨지는 문제는 여전하지만, 그래도 통신이 되니까 봐줄만 하다.
이제는 단종되어 구할 수 없다는 MPX4115. 피토관을 끼우기 딱 좋은 모양이긴 한데 크기가 좀 문제다. 하지만 없는 것보다야 100배 낫지. 제발 이 부품을 구할 수 있기를.
비행기 안에 들어가는 밧데리. 듀라셀 아닌 다른 밧데리(미안하지만, 국산이었다.-_-;;)로는 몇 분 못 버틴다. 듀라셀도 믿음직스럽진 못하지만, 다른 것보다 나아서 이걸로 사용.
비운의 센서, EMV-03. 자이로 센서인데, 1번핀의 위치가 모호해서(데이터 시트에 나와있는 그림이 이해하기 어려운 그림으로 되어있다.-_-;;) 몇분 사망시키고 나서야 제대로 된 사용법을 알게 된 센서이다.
1등 공신, 무비스타. 프로젝트에 사용한 기체이다. EPP 재질로 되어있어 충격에 강하고 가볍다. 게다가 관리도 편하다. 상반각이 좀 있어 기체가 안정적이기까지 하다. 기본으로 달려있는 프로펠러와 모터는 추력이 좀 약하지만, 프로젝트 수행 당시에는 괜찮은 성능을 보여주었다.
차폐되지 않은 센서는 모터에 큰 영향을 받았다. 이를 해결해 준 것이 바로 구리테이프. 이런 테이프가 있었는지도 몰랐는데 FCL에서 보고 사용한 이 테이프는 좋은 차폐효과를 보여주었다.
이 정도가 멤버십 1차과제, Low Cost UAV for Research 의 기반이 된 물건들이다. 더 있지만, 이미 8개월여가 지나서 기록하는 점을 생각해보면 충분한 양이라고 생각한다...=_=;;
